Yoga ở dạng cổ xưa nhất đã được thực hành ở nền văn minh Indus-Sarasvati ở Bắc Ấn Độ trong khoảng 4,000 năm. Nó được đề cập lần đầu tiên trong Rig Veda, một bộ sưu tập văn bản bao gồm các nghi lễ, thần chú và các bài hát chủ yếu được các tu sĩ Vệ Đà sử dụng.
Yoga trong kinh Vệ Đà có nghĩa là cái ách. Ngày nay, có hơn 100 phong cách Yoga được tập luyện trên khắp thế giới.