யோகா அதன் மிகப் பழமையான வடிவத்தில் வட இந்தியாவின் சிந்து-சரஸ்வதி நாகரிகத்தில் சுமார் 4,000 ஆண்டுகளாக வட இந்தியாவில் நடைமுறையில் உள்ளது. இது முதன்முதலில் ரிக் வேதத்தில் குறிப்பிடப்பட்டது, இது சடங்குகள், மந்திரங்கள் மற்றும் பாடல்களைக் கொண்ட நூல்களின் தொகுப்பாகும், இது முக்கியமாக வேத ஆசாரியர்களால் பயன்படுத்தப்பட்டது.
வேதத்தில் யோகா என்றால் நுகம் என்று பொருள். இன்று, உலகம் முழுவதும் 100 க்கும் மேற்பட்ட யோகா பாணிகள் உள்ளன.