ਇਸ ਦੇ ਸਭ ਤੋਂ ਪ੍ਰਾਚੀਨ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਯੋਗ ਦਾ ਅਭਿਆਸ ਉੱਤਰੀ ਭਾਰਤ ਦੀ ਸਿੰਧੂ-ਸਰਸਵਤੀ ਸਭਿਅਤਾ ਵਿੱਚ ਉੱਤਰੀ ਭਾਰਤ ਵਿੱਚ ਲਗਭਗ 4,000 ਸਾਲਾਂ ਤੋਂ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ। ਇਸਦਾ ਸਭ ਤੋਂ ਪਹਿਲਾਂ ਜ਼ਿਕਰ ਰਿਗਵੇਦ ਵਿੱਚ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਸੀ, ਪਾਠਾਂ ਦਾ ਇੱਕ ਸੰਗ੍ਰਹਿ ਜਿਸ ਵਿੱਚ ਰਸਮਾਂ, ਮੰਤਰਾਂ ਅਤੇ ਗੀਤ ਸ਼ਾਮਲ ਸਨ ਜੋ ਮੁੱਖ ਤੌਰ 'ਤੇ ਵੈਦਿਕ ਪੁਜਾਰੀਆਂ ਦੁਆਰਾ ਵਰਤੇ ਜਾਂਦੇ ਸਨ।
ਵੇਦਾਂ ਵਿੱਚ ਯੋਗ ਦਾ ਅਰਥ ਹੈ ਜੂਲਾ। ਅੱਜ, ਦੁਨੀਆ ਭਰ ਵਿੱਚ ਯੋਗ ਦੀਆਂ 100 ਤੋਂ ਵੱਧ ਸ਼ੈਲੀਆਂ ਦਾ ਅਭਿਆਸ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ।