Yoga in zijn oudste vorm wordt al ongeveer 4,000 jaar beoefend in de Noord-Indiase Indus-Sarasvati-beschaving in Noord-India. Het werd voor het eerst genoemd in Rig Veda, een verzameling teksten die bestond uit rituelen, mantra's en liederen en die voornamelijk werd gebruikt door de Vedische priesters.
Yoga betekent in de Veda's een juk. Tegenwoordig worden er over de hele wereld meer dan 100 yogastijlen beoefend.