Yoga dalam bentuk yang paling kuno telah diamalkan dalam tamadun Indus-Sarasvati India Utara di India Utara selama kira-kira 4,000 tahun. Ia pertama kali disebut dalam Rig Veda, koleksi teks yang terdiri daripada ritual, mantra, dan lagu yang digunakan terutamanya oleh pendeta Veda.
Yoga dalam Vedas bermaksud kuk. Hari ini, terdapat lebih daripada 100 gaya Yoga yang diamalkan di seluruh dunia.