യോഗ അതിൻ്റെ ഏറ്റവും പുരാതനമായ രൂപത്തിൽ ഉത്തരേന്ത്യയിലെ സിന്ധു-സരസ്വതി നാഗരികതയിൽ ഏകദേശം 4,000 വർഷങ്ങളായി ഉത്തരേന്ത്യയിൽ പരിശീലിച്ചുവരുന്നു. വൈദിക പുരോഹിതന്മാർ പ്രധാനമായും ഉപയോഗിച്ചിരുന്ന ആചാരങ്ങൾ, മന്ത്രങ്ങൾ, ഗാനങ്ങൾ എന്നിവ ഉൾക്കൊള്ളുന്ന ഗ്രന്ഥങ്ങളുടെ ഒരു ശേഖരമായ ഋഗ്വേദത്തിലാണ് ഇത് ആദ്യം പരാമർശിച്ചത്.
വേദങ്ങളിൽ യോഗ എന്നാൽ നുകം എന്നാണ് അർത്ഥം. ഇന്ന്, ലോകമെമ്പാടും 100-ലധികം യോഗ ശൈലികൾ പരിശീലിക്കുന്നുണ്ട്.