Yoga in seiner ältesten Form wird seit etwa 4,000 Jahren in der Indus-Sarasvati-Zivilisation Nordindiens praktiziert. Es wurde erstmals im Rig Veda erwähnt, einer Textsammlung, die aus Ritualen, Mantras und Liedern bestand und hauptsächlich von vedischen Priestern verwendet wurde.
Yoga bedeutet in den Veden „Joch“. Heute werden weltweit mehr als 100 Yogastile praktiziert.